在現場調試機器人，示教器的使用必不可少。那么關于示教器中增量、速度百分比、搖桿鎖定、對準、轉到、搖桿速度調節….等手動操縱ABB機器人的小技巧你都掌握了嗎？今天我們來對它們進行了解。

關于增量和速度百分比，在之前《干貨|ABB機器人增量、速度百分比的使用區別》的文章有已經有詳細介紹，這里就不再贅述。

1對準

所在位置：主菜單-手動操縱-對準…

使用說明：對準的含義是使當前選定工具的坐標系Z軸與參考坐標（大地坐標、基座標、工件坐標）的各軸就近對齊。關于就近對準，我們通過下面兩個圖示進行說明。

此圖中，工具坐標系Z軸更趨近與大地坐標系的Z軸，所以執行“對準”操作后，工具坐標系Z軸與大地坐標系的Z軸平行。

此圖中，工具坐標系Z軸更趨近與大地坐標系的Y軸，所以執行“對準”操作后，工具坐標系Z軸與大地坐標系的Y軸平行。

2操縱桿鎖定

所在位置：主菜單-手動操縱-操縱桿鎖定

使用說明：用于限制操縱桿的有效方向。有無、水平方向、垂直方向、旋轉四種設定。選擇哪一個設定，相對應的方向將會失效。

當選擇水平方向，則操縱桿水平運動失效，垂直方向和旋轉有效。當斜向操作操縱桿會發現機器人會有動作，其實這是垂直方向的運動，不要理解錯哦！其他設定理解方式一樣，就不再贅述。

3轉到

所在位置：主菜單-手動操縱-轉到…

使用說明：根據當前參考坐標系，快速移動機器人至指定位置。

選中p_home點，點擊上電后，長按轉到按鈕，則機器人會運動至參考工具坐標為tool0，參考工件為wobj0的p_home位置點。這與在程序編輯器中的“移至位置”功能一致。